目前认为在商代时，侯、伯、子、男五个爵位的雏形就已经出现了，公爵则是在周朝确立的。周代最高的统治者称“王”，也就是周王，周天子，除此以外其他的诸侯分封五等爵位。曹丕称帝后，“二十等爵制”被彻底废止，公、侯、伯、子、男等爵位重新恢复。之后永历帝朱由榔改封郑成功为延平郡王，并且这个爵位在郑成功逝世后传给了儿子郑经，郑经去世后又传给了郑克爽，直到郑克爽投降清朝，延平郡王一爵共传了三代。
首先说明一点，公、侯、伯、子、男五等爵位都是中国爵位，起源于周朝，欧洲的爵位也分五等，所以在翻译的时候就对照中国爵位，将欧洲爵位也称为“公、侯、伯、子、男”。所以大家不要误认为这些爵位是欧洲，这些爵位都是血统纯正的中国货。
公、侯、伯、子、男五等爵位最先出现于周朝，《孟子万章篇》：“天子一位，公一位，侯一位，伯一位，子男同一位，凡五等也”。
而《礼记·王制》中也写道：“王者之制禄爵，公、侯、伯、子、男，凡五等。诸侯之上大夫卿，下大夫，上士中士 下士，凡五等。天子之田方千里，公侯田方百里，伯七十里，子男五十里”。
不过虽然周朝文献明确记载了当时的爵位分为五等，但今天史学界对于这五等爵位的真实性还尚有争论。目前认为在商代时，侯、伯、子、男五个爵位的雏形就已经出现了，公爵则是在周朝确立的。
周代最高的统治者称“王”，也就是周王，周天子，除此以外其他的诸侯分封五等爵位。举几个例子。
公爵国：宋国、虢国
（春秋初期诸侯国）
到了秦汉时期，公、侯、伯、子、男五等爵位被废除，秦汉两朝施行“二十等爵制”，这二十等爵位由低到高是：
公士、上造、簪袅、不更、大夫、官大夫、公大夫、公乘、五大夫、左庶长
右庶长、左更、中更、右更、少上造、大良造、驷车庶长、大庶长、关内侯、彻侯（汉朝称“列侯”）
除了上述爵位外，汉朝还恢复了王爵，但是在汉高祖之后，王爵只授予刘姓宗室。
“二十等爵制”到了东汉末年出现变动，建安十八年，公元213年，曹操被汉献帝封为魏公，建立魏公国，定都河北邺城，而后又进爵魏王，打破了两汉时期非宗室不得封王的传统。
曹丕称帝后，“二十等爵制”被彻底废止，公、侯、伯、子、男等爵位重新恢复。此后这些中国的爵位多有变动，此后又增加了郡王、县王、国公、郡公等爵位，不过这些爵位都是根据公、侯、伯、子、男五等爵位衍生出来的，而子爵和男爵则时而废除，时而恢复。
到了明代，爵位只剩下了亲王、郡王、国公、侯、伯五等爵位。其中亲王只授予皇子，郡王一般也是授予皇子，但也可以授予开国功臣，或者在战乱时授予武将，只是异性王不能世袭郡王爵，等传到第二时代则只能降为公爵传世。
当然也有例外，例如明末抗清英雄郑成功就曾被永历帝受封为潮王，这是一个亲王爵，而郑成功则以“异性不可授亲王”为由坚辞不受。之后永历帝朱由榔改封郑成功为延平郡王，并且这个爵位在郑成功逝世后传给了儿子郑经，郑经去世后又传给了郑克爽，直到郑克爽投降清朝，延平郡王一爵共传了三代。
明代的爵位等级应该是历朝历代最少的，而到了清代，爵位再度繁多复杂起来。
清代的爵位共有三套系统，分别是：
宗室爵位
功臣爵位
蒙古爵位
单拿功臣爵位来说，清代的功臣爵位等级非常多，不仅恢复子爵和男爵，除了公爵分成三等以外，侯爵、伯爵、子爵、男爵每一级都分成三等。男爵以下还有：
轻车都尉（共四等）
骑都尉（共二等）
云骑尉
恩骑尉
这些爵位加起来总共有27等之多，而汉臣一般最高只能封侯（不算八旗汉军，如吴三桂、尚可喜、耿精忠等人）。
（曾经匡扶清室的李鸿章生前也不过只是个一等肃毅伯，逝世后才被追封为一等肃毅候）
爵位制度一直持续到民国，民国建立后除了蒙古地方还被允许保留爵位以外，其他爵位一律被废除，爵位制度彻底结束。
